人形機器人行業主要上市公司：小米集團-W(01810.HK);雙環傳動(002472.SZ);步科股份(688160.SH);鳴志電器(603728.SH);江蘇雷利(300660.SZ);恒帥股份(300969.SZ);綠的諧波(688017.SH);中大力德(002896.SZ);匯川技術(300124.SZ);秦川機床(000837.SZ);長盛軸承(300718.SZ);奧普光電(002338.SZ);埃斯頓(002747.SZ)等

本文核心數據：中國人形機器人行業產業鏈、中國人形機器人核心零部件價值量分布、中國人形機器人核心零部件國產化空間

人形機器人產業鏈上游為核心零部件，下游為應用領域

人形機器人產業鏈主要包括上游的核心零部件，例如無框力矩電機、空心杯電機、傳感器、專用芯片等;中游為機器人本體制造，包括設計、制造、測試三大環節;下游為人形機器人應用領域，包括工業制造、倉儲物流、醫療服務、商業服務、家庭使用等。

人形機器人產業鏈的上游核心零部件廠商包括無框力矩電機廠商步科股份，空心杯電機廠商鳴志電器，減速器廠商綠的諧波、中大力德、雙環傳動，控制系統廠商匯川技術，編碼器與傳感器廠商昊志機電，行星滾柱絲杠廠商長盛軸承、秦川機床等;中游人形機器人本體制造廠商數量較少，主要包括特斯拉、小米、優必選、智元機器人等;下游應用領域廣泛，不同行業的廠商眾多。

人形機器人軟硬件發展均存在難點

相比于工業機器人，人形機器人更能適應于各類現實生活的場景，使得機器人能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本;此外，人形機器人也是實現具身智能的最佳物理形態之一。但目前人形機器人行業仍處于萌芽期，在軟硬件方面均存在發展難點：硬件方面靈敏度與承壓能力的協調，關節能力不能匹配運動規劃;軟件方面技術研發難度大，算法是核心，需不斷的訓練與迭代。

無框力矩電機、減速器和力傳感器價值量占比較高

根據Tesla AI Day的數據，以特斯拉Optimus為例，2023年人形機器人核心零部件價值量排名前三的是無框力矩電機、減速器和力傳感器;而2030年，無框力矩電機價值量占比下降，力傳感器、減速器價值量占比上升，且力傳感器將超過減速器，排名第二，三者合計占比仍超過50%。

行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導國產替代空間大

從單機價值量占比來看，無框力矩電機、減速器和力傳感器價值量占比較高;從降本空間來看，空心杯電機、無框力矩電機等降本空間較大;而從國產替代空間來看，行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導等國產化率較低，國產替代空間大。

更多本行業研究分析詳見前瞻產業研究院《中國人形機器人（仿生人）行業發展前景預測與投資戰略規劃分析報告'》。

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