從產(chǎn)業(yè)鏈角度出發(fā)，機器狗產(chǎn)業(yè)可分為上游的核心零部件和軟件系統(tǒng)開發(fā)，中游的機器狗本體制造，下游的個人消費者和各個應(yīng)用場景的商業(yè)用戶。機器狗產(chǎn)業(yè)鏈涉及的技術(shù)橫跨通信、人工智能等多個高新技術(shù)領(lǐng)域，各環(huán)節(jié)技術(shù)壁壘均較高。

從產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)來看，上游包括傳感器、減速器、電機、控制器、關(guān)節(jié)執(zhí)行器等核心零部件，以及SLAM、機器視覺、語音交互、操作系統(tǒng)等軟件及技術(shù);在產(chǎn)業(yè)鏈中游，機器狗的本體制造主要分為軍事級機器狗、工業(yè)級機器狗、消費級機器人三大類;下游則為教育、醫(yī)療、安防、偵查、消防等應(yīng)用場景用戶以及個人消費者。

減速器：行星減速器是最優(yōu)解

減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動機與工作機之間的減速傳動裝置，在原動機和工作機或執(zhí)行機構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。絕大部分電機負(fù)載大、轉(zhuǎn)速高，不適宜用原動機直接驅(qū)動，而減速器能夠?qū)㈦妱訖C、內(nèi)燃機或其他高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速目的。

在機器狗領(lǐng)域，減速器與電機、傳感器、編碼器、驅(qū)動器等構(gòu)成關(guān)節(jié)執(zhí)行器，當(dāng)前機器狗常用的減速器類型包括諧波減速器和行星齒輪減速器。綜合從傳動效率、價格等方面考慮，由于機器狗自由度低，對體積和重量要求低，行星減速器因其緊湊的結(jié)構(gòu)、高減速比、高扭矩傳輸效率和良好的可靠性，成為許多機器狗關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的標(biāo)準(zhǔn)配置，是機器狗的最佳選擇。

傳感器：多傳感器融合為重要趨勢

環(huán)境感知能力是機器狗實現(xiàn)自主性和適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的核心技術(shù)之一。隨著傳感技術(shù)的飛速發(fā)展和多傳感器融合技術(shù)的日益成熟，機器狗能夠通過搭載各種傳感器來收集豐富的環(huán)境信息，進而做出智能決策，提高其在未知或變化環(huán)境中的行動能力。

機器狗對感知要求較高，涵蓋了視覺、力覺、聽覺、觸覺等方面。各主要傳感器介紹如下：

機器狗的感知技術(shù)路線分為純視覺感知與激光雷達(dá)兩大路線。純視覺感知路線側(cè)重于利用攝像頭和其他視覺傳感器（如RGB相機、深度相機等）來捕捉和理解環(huán)境信息。通過計算機視覺技術(shù)和深度學(xué)習(xí)算法，機器人能夠識別物體、估算距離、構(gòu)建環(huán)境地圖并規(guī)劃路徑。

采用激光雷達(dá)作為主要的環(huán)境感知手段，通過發(fā)射激光脈沖并接收反射回來的光束，來測量與周圍物體的距離，進而構(gòu)建精確的三維點云地圖。激光雷達(dá)能提供直接的距離測量，不受光照條件影響，且在測量精度和穩(wěn)定性方面表現(xiàn)優(yōu)秀，特別適合于遠(yuǎn)距離和復(fù)雜環(huán)境下的定位與避障。

從主流機器狗企業(yè)傳感器設(shè)計方案來看，多傳感器融合是機器狗傳感器方案的重要趨勢，以滿足不同下游應(yīng)用需求。具體而言，激光雷達(dá)系產(chǎn)品(Spot、絕影Lite3、AlienGo)定位高端專業(yè)場景;ToF+攝像頭系(小米、蔚藍(lán))成本較低，適合室內(nèi)動態(tài)避障，更適合消費級市場。

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