行業主要上市公司：建設工業(002265.SZ)、晶品特裝(688084.SH)、中堅科技(002779.SZ)、申昊科技(300853.SZ)、光格科技(688450.SH)、漢王科技(002362.SZ)、景業智能(688290.SH)等

本文核心數據：機器狗核心零部件;機器狗傳感器設計方案

產業鏈梳理

從產業鏈角度出發，機器狗產業可分為上游的核心零部件和軟件系統開發，中游的機器狗本體制造，下游的個人消費者和各個應用場景的商業用戶。機器狗產業鏈涉及的技術橫跨通信、人工智能等多個高新技術領域，各環節技術壁壘均較高。

從產業鏈環節來看，上游包括傳感器、減速器、電機、控制器、關節執行器等核心零部件，以及SLAM、機器視覺、語音交互、操作系統等軟件及技術;在產業鏈中游，機器狗的本體制造主要分為軍事級機器狗、工業級機器狗、消費級機器人三大類;下游則為教育、醫療、安防、偵查、消防等應用場景用戶以及個人消費者。

減速器：行星減速器是最優解

減速器是一種由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動機與工作機之間的減速傳動裝置，在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用。絕大部分電機負載大、轉速高，不適宜用原動機直接驅動，而減速器能夠將電動機、內燃機或其他高速運轉的動力通過輸入軸上齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速目的。

在機器狗領域，減速器與電機、傳感器、編碼器、驅動器等構成關節執行器，當前機器狗常用的減速器類型包括諧波減速器和行星齒輪減速器。綜合從傳動效率、價格等方面考慮，由于機器狗自由度低，對體積和重量要求低，行星減速器因其緊湊的結構、高減速比、高扭矩傳輸效率和良好的可靠性，成為許多機器狗關節驅動電機的標準配置，是機器狗的最佳選擇。

傳感器：多傳感器融合為重要趨勢

環境感知能力是機器狗實現自主性和適應復雜環境的核心技術之一。隨著傳感技術的飛速發展和多傳感器融合技術的日益成熟，機器狗能夠通過搭載各種傳感器來收集豐富的環境信息，進而做出智能決策，提高其在未知或變化環境中的行動能力。

機器狗對感知要求較高，涵蓋了視覺、力覺、聽覺、觸覺等方面。各主要傳感器介紹如下：

機器狗的感知技術路線分為純視覺感知與激光雷達兩大路線。純視覺感知路線側重于利用攝像頭和其他視覺傳感器（如RGB相機、深度相機等）來捕捉和理解環境信息。通過計算機視覺技術和深度學習算法，機器人能夠識別物體、估算距離、構建環境地圖并規劃路徑。

采用激光雷達作為主要的環境感知手段，通過發射激光脈沖并接收反射回來的光束，來測量與周圍物體的距離，進而構建精確的三維點云地圖。激光雷達能提供直接的距離測量，不受光照條件影響，且在測量精度和穩定性方面表現優秀，特別適合于遠距離和復雜環境下的定位與避障。

從主流機器狗企業傳感器設計方案來看，多傳感器融合是機器狗傳感器方案的重要趨勢，以滿足不同下游應用需求。具體而言，激光雷達系產品(Spot、絕影Lite3、AlienGo)定位高端專業場景;ToF+攝像頭系(小米、蔚藍)成本較低，適合室內動態避障，更適合消費級市場。

更多本行業研究分析詳見前瞻產業研究院《中國機器人行業市場前瞻與投資戰略規劃分析報告》

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